连杆是连接机器人两个关节的刚性部件，相当于关节之间的“骨头”。连杆将力和运动从一个关节传递到另一个关节。它的长度、质量和刚度会影响机器人的运动方式和承载能力。

在机械臂中，连杆就是你所看到的那些部件：基座、上臂、前臂和腕关节。每个连杆连接两个关节。连杆的形状通常是管状或盒状，以兼顾刚度和重量。碳纤维连杆刚度高且重量轻。铝制连杆价格更低，也更容易加工。钢制连杆重量大但强度高。

链路设计考虑因素

• 刚度：抵抗负载下的弯曲能力。
• 重量：更轻的连杆可以降低惯性和缩小电机尺寸。
• 阻尼：减少振动。
• 电缆布线：电线穿过或沿着链路走线。
• 热膨胀：会影响极端环境下的精度。

柔性连杆会带来问题。如果连杆在负载下弯曲，末端执行器就无法按照控制器的预期移动。这就是为什么高精度机器人使用刚性、轻质材料的原因。连杆还承载着电机、编码器和传感器的线路。如何在不挤压或疲劳的情况下，将电缆穿过运动的连杆是一项真正的设计挑战。在人形机器人中，连杆看起来像骨骼，但它们是内部集成了电机、传感器和线路的精密结构。连杆不仅仅是连接器，它还是决定机器人运动范围和精度的结构元件。