O legătură este o piesă rigidă care conectează două articulații într-un robot. Este osul dintre articulații. Legătura transmite forța și mișcarea de la o articulație la alta. Lungimea, masa și rigiditatea sa afectează modul în care robotul se mișcă și cât de mult poate transporta.

Într-un braț robotic, legăturile sunt segmentele pe care le vedeți: coloana de bază, brațul superior, antebrațul și carcasa încheieturii mâinii. Fiecare legătură conectează două articulații. Forma este adesea un tub sau o cutie, optimizată pentru rigiditate și greutate. Legăturile din fibră de carbon sunt rigide și ușoare. Legăturile din aluminiu sunt mai ieftine și mai ușor de prelucrat. Legăturile din oțel sunt grele, dar rezistente.

Considerații privind designul linkurilor

• Rigiditate: rezistă la îndoire sub sarcină.
• Greutate: legăturile mai ușoare reduc inerția și dimensiunea motorului.
• Amortizare: reduce vibrațiile.
• Traseul cablurilor: firele trec prin sau de-a lungul legăturii.
• Dilatarea termică: afectează precizia în medii extreme.

O legătură flexibilă este o problemă. Dacă legătura se îndoaie sub sarcină, efectorul final nu merge acolo unde crede controlerul că merge. De aceea, roboții de înaltă precizie folosesc materiale rigide și ușoare. Legătura susține, de asemenea, cablurile pentru motoare, encodere și senzori. Traseul cablurilor printr-o legătură mobilă fără a le ciupi sau obosi este o adevărată provocare de proiectare. Într-un robot umanoid, legăturile arată ca niște oase, dar sunt structuri proiectate cu motoare, senzori și cabluri încorporate în interior. Legătura nu este doar un conector. Este un element structural care definește raza de acțiune și precizia robotului.