Ένας σύνδεσμος είναι ένα άκαμπτο εξάρτημα που συνδέει δύο αρθρώσεις σε ένα ρομπότ. Είναι το οστό μεταξύ των αρθρώσεων. Ο σύνδεσμος μεταδίδει δύναμη και κίνηση από τη μία άρθρωση στην επόμενη. Το μήκος, η μάζα και η ακαμψία του επηρεάζουν τον τρόπο με τον οποίο κινείται το ρομπότ και πόσο μπορεί να μεταφέρει.

Σε έναν ρομποτικό βραχίονα, οι σύνδεσμοι είναι τα τμήματα που βλέπετε: η βασική στήλη, ο άνω βραχίονας, το αντιβράχιο και το περίβλημα του καρπού. Κάθε σύνδεσμος συνδέει δύο αρθρώσεις. Το σχήμα του είναι συχνά ένας σωλήνας ή ένα κουτί, βελτιστοποιημένο για ακαμψία και βάρος. Οι σύνδεσμοι από ανθρακονήματα είναι άκαμπτοι και ελαφριοί. Οι σύνδεσμοι αλουμινίου είναι φθηνότεροι και πιο εύκολοι στην κατεργασία. Οι σύνδεσμοι από χάλυβα είναι βαριοί αλλά ανθεκτικοί.

Σκέψεις σχεδιασμού συνδέσμων

• Σκληρότητα: αντέχει στην κάμψη υπό φορτίο.
• Βάρος: οι ελαφρύτεροι σύνδεσμοι μειώνουν την αδράνεια και το μέγεθος του κινητήρα.
• Απόσβεση: μειώνει τους κραδασμούς.
• Δρομολόγηση καλωδίων: τα καλώδια διέρχονται μέσω ή κατά μήκος της σύνδεσης.
• Θερμική διαστολή: επηρεάζει την ακρίβεια σε ακραία περιβάλλοντα.

Ένας εύκαμπτος σύνδεσμος αποτελεί πρόβλημα. Εάν ο σύνδεσμος λυγίσει υπό φορτίο, ο τελικός τελεστής δεν πηγαίνει εκεί που νομίζει ο ελεγκτής. Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο τα ρομπότ υψηλής ακρίβειας χρησιμοποιούν άκαμπτα, ελαφριά υλικά. Ο σύνδεσμος φέρει επίσης καλωδίωση για κινητήρες, κωδικοποιητές και αισθητήρες. Η δρομολόγηση καλωδίων μέσω ενός κινούμενου συνδέσμου χωρίς να τα πιέζει ή να τα κουράζει αποτελεί πραγματική πρόκληση σχεδιασμού. Σε ένα ανθρωποειδές ρομπότ, οι σύνδεσμοι μοιάζουν με οστά, αλλά είναι κατασκευασμένες δομές με κινητήρες, αισθητήρες και καλωδίωση συσκευασμένες στο εσωτερικό τους. Ο σύνδεσμος δεν είναι απλώς ένας σύνδεσμος. Είναι ένα δομικό στοιχείο που καθορίζει την εμβέλεια και την ακρίβεια του ρομπότ.