Ogniwo to sztywny element łączący dwa stawy robota. Jest to kość między stawami. Ogniwo przenosi siłę i ruch z jednego stawu do drugiego. Jego długość, masa i sztywność wpływają na sposób poruszania się robota i ciężar, jaki może udźwignąć.

W ramieniu robota ogniwami są widoczne segmenty: kolumna podstawy, ramię górne, przedramię i obudowa nadgarstka. Każde ogniwo łączy dwa stawy. Kształt często przypomina rurę lub pudełko, zoptymalizowane pod kątem sztywności i masy. Ogniwa z włókna węglowego są sztywne i lekkie. Ogniwa aluminiowe są tańsze i łatwiejsze w obróbce. Ogniwa stalowe są ciężkie, ale wytrzymałe.

Rozważania dotyczące projektowania linków

• Sztywność: odporność na zginanie pod obciążeniem.
• Waga: lżejsze ogniwa zmniejszają bezwładność i rozmiar silnika.
• Tłumienie: redukuje drgania.
• Prowadzenie kabli: przewody przechodzą przez łącze lub wzdłuż niego.
• Rozszerzalność cieplna: ma wpływ na precyzję w ekstremalnych warunkach.

Elastyczne łącze stanowi problem. Jeśli łącze ugina się pod obciążeniem, efektor końcowy nie porusza się tam, gdzie zaplanował to kontroler. Dlatego precyzyjne roboty wykorzystują sztywne, lekkie materiały. Łącze przenosi również okablowanie silników, enkoderów i czujników. Poprowadzenie kabli przez ruchome łącze bez ich uciskania lub zmęczenia stanowi prawdziwe wyzwanie projektowe. W robocie humanoidalnym łącza wyglądają jak kości, ale są to konstrukcje inżynieryjne z silnikami, czujnikami i okablowaniem upakowanymi wewnątrz. Łącze to nie tylko złącze. To element konstrukcyjny, który definiuje zasięg i precyzję robota.