Un maillon est une pièce rigide reliant deux articulations d'un robot. Il s'agit de l'os situé entre les articulations. Le maillon transmet la force et le mouvement d'une articulation à l'autre. Sa longueur, sa masse et sa rigidité influencent la mobilité du robot et sa capacité de charge.

Dans un bras robotisé, les maillons sont les segments visibles : la colonne de base, le bras, l’avant-bras et le boîtier du poignet. Chaque maillon relie deux articulations. Leur forme est souvent tubulaire ou cubique, optimisée pour un bon compromis entre rigidité et poids. Les maillons en fibre de carbone sont rigides et légers. Les maillons en aluminium sont moins chers et plus faciles à usiner. Les maillons en acier sont lourds mais résistants.

Considérations relatives à la conception des liens

• Rigidité : résiste à la flexion sous charge.
• Poids : des maillons plus légers réduisent l'inertie et la taille du moteur.
• Amortissement : réduit les vibrations.
• Cheminement des câbles : les fils passent à travers ou le long de la liaison.
• Dilatation thermique : affecte la précision dans les environnements extrêmes.

Une liaison flexible pose problème. Si elle se plie sous la charge, l'effecteur ne se déplace pas comme prévu par le contrôleur. C'est pourquoi les robots de haute précision utilisent des matériaux rigides et légers. La liaison intègre également le câblage des moteurs, des codeurs et des capteurs. Faire passer ces câbles à travers une liaison mobile sans les pincer ni les endommager représente un véritable défi de conception. Dans un robot humanoïde, les liaisons ressemblent à des os, mais ce sont des structures complexes intégrant moteurs, capteurs et câblage. La liaison n'est pas un simple connecteur ; c'est un élément structurel qui détermine la portée et la précision du robot.