Điều khiển tích phân loại bỏ sai số trạng thái ổn định. Nó cộng dồn sai số theo thời gian và thêm một hiệu chỉnh tăng dần cho đến khi sai số biến mất. Nếu cánh tay robot dừng lại hơi thấp hơn vị trí mục tiêu, tác động tích phân sẽ tiếp tục đẩy cho đến khi nó đạt đến vị trí chính xác.

Chỉ sử dụng điều khiển tỷ lệ thường để lại một độ lệch nhỏ. Đầu ra của bộ điều khiển tỷ lệ thuận với sai số, vì vậy một sai số nhỏ sẽ tạo ra một sự hiệu chỉnh nhỏ. Nếu ma sát hoặc trọng lực cần một mô-men xoắn không đổi, hệ thống sẽ ổn định ở một điểm mà thành phần tỷ lệ cung cấp đủ đầu ra cần thiết. Điểm đó không phải là điểm đặt. Điều khiển tích phân khắc phục điều này bằng cách tích lũy sai số và tăng đầu ra cho đến khi sai số bằng không.

Đặc tính điều khiển tích phân

• Loại bỏ sai số trạng thái ổn định.
• Gây ra độ trễ pha, có thể dẫn đến dao động.
• Hiện tượng tích tụ quá tải xảy ra khi bộ truyền động bị bão hòa.
• Giới hạn chống tích lũy (anti-windup) giới hạn số hạng tích phân.
• Thời gian thiết lập lại quyết định tốc độ hoạt động của nó.

Nhược điểm là hiện tượng vượt quá mục tiêu và mất ổn định. Thành phần tích phân tiếp tục thêm hiệu chỉnh ngay cả sau khi sai số đổi dấu, điều này đẩy hệ thống vượt quá mục tiêu. Các kỹ sư thêm mạch chống tích lũy để kẹp thành phần tích phân khi bộ chấp hành không thể theo kịp. Họ cũng điều chỉnh hệ số khuếch đại tích phân một cách cẩn thận. Quá cao thì hệ thống dao động. Quá thấp thì sẽ mất rất lâu để loại bỏ sai số. Trong bộ điều khiển PID, tác động tích phân là tác động kiên nhẫn. Nó chờ đợi, tích lũy và cuối cùng hoàn thành công việc một cách chính xác.