Controlul integral elimină eroarea în regim staționar. Acesta însumează eroarea în timp și adaugă o corecție care crește până când eroarea dispare. Dacă un braț robotic se oprește puțin sub ținta sa, acțiunea integrală continuă să împingă până când acesta ajunge la poziția exactă.

Controlul proporțional, singur, lasă adesea o mică deviație. Ieșirea regulatorului este proporțională cu eroarea, deci o eroare mică produce o corecție mică. Dacă frecarea sau gravitația necesită un cuplu constant, sistemul se stabilizează într-un punct în care termenul proporțional oferă suficientă putere. Acel punct nu este punctul de referință. Controlul integral remediază acest lucru prin acumularea erorii și creșterea puterii până când eroarea este zero.

Caracteristicile controlului integral

• Elimină eroarea în stare staționară.
• Introduce o decalaj de fază care poate provoca oscilații.
• Înfășurarea are loc atunci când actuatorul se saturează.
• Anti-windump limitează termenul integral.
• Timpul de resetare determină cât de repede acționează.

Dezavantajul este depășirea valorii și instabilitatea. Termenul integral continuă să adauge corecții chiar și după ce eroarea își schimbă semnul, ceea ce împinge sistemul dincolo de țintă. Inginerii adaugă anti-windump pentru a bloca termenul integral atunci când actuatorul nu poate ține pasul. De asemenea, reglează cu atenție amplificarea integrală. Dacă este prea mare, sistemul oscilează. Dacă este prea mic, eliminarea erorii durează o veșnicie. Într-un controler PID, acțiunea integrală este cea răbdătoare. Așteaptă, acumulează și, în cele din urmă, își face treaba exact.