Integralstyrning eliminerar stationära fel. Den summerar felet över tid och lägger till en korrigering som växer tills felet försvinner. Om en robotarm stannar strax under sitt mål fortsätter integralfunktionen att trycka tills den når den exakta positionen.

Proportionell styrning ensam lämnar ofta en liten offset. Regulatorns utsignal är proportionell mot felet, så ett litet fel ger en liten korrigering. Om friktion eller gravitation behöver ett konstant vridmoment, stabiliseras systemet vid en punkt där den proportionella termen ger precis tillräckligt med utsignal. Den punkten är inte börvärdet. Integralstyrning åtgärdar detta genom att ackumulera felet och öka utsignalen tills felet är noll.

Integrerade styregenskaper

• Eliminerar stationärt fel.
• Introducerar en fasfördröjning som kan orsaka oscillation.
• Uppvindning inträffar när ställdonet mättas.
• Anti-windup begränsar integraltermen.
• Återställningstiden avgör hur snabbt den agerar.

Nackdelen är översvängning och instabilitet. Integraltermen fortsätter att lägga till korrigering även efter att felet ändrar tecken, vilket driver systemet förbi målet. Ingenjörer lägger till anti-windup för att begränsa integraltermen när ställdonet inte kan hålla jämna steg. De justerar också integralförstärkningen noggrant. För högt och systemet oscillerar. För lågt och det tar en evighet att eliminera felet. I en PID-regulator är integralförstärkningen den tålmodiga. Den väntar, ackumulerar och får så småningom jobbet gjort exakt.