Integrační řízení eliminuje chyby v ustáleném stavu. Sčítá chyby v čase a přidává korekci, která roste, dokud chyba nezmizí. Pokud se robotické rameno zastaví mírně pod svým cílem, integrační akce pokračuje v posunu, dokud nedosáhne přesné polohy.

Samotné proporcionální řízení často zanechává malou odchylku. Výstup regulátoru je úměrný chybě, takže malá chyba způsobí malou korekci. Pokud tření nebo gravitace vyžaduje konstantní točivý moment, systém se ustálí v bodě, kde proporcionální člen poskytuje dostatečný výstup. Tento bod není žádanou hodnotou. Integrační řízení to řeší akumulací chyby a zvyšováním výstupu, dokud chyba není nulová.

Integrální regulační charakteristiky

• Eliminuje chybu v ustáleném stavu.
• Zavádí fázové zpoždění, které může způsobit oscilace.
• K natažení dochází, když se aktuátor nasytí.
• Anti-windup omezuje integrační člen.
• Doba resetu určuje, jak rychle to funguje.

Nevýhodou je překmit a nestabilita. Integrační člen stále přidává korekci i po změně znaménka chyby, což systém posouvá za cílovou hodnotu. Inženýři přidávají funkci proti navíjení, která integrační člen omezí, když pohon nedokáže udržet krok. Také pečlivě ladí integrační zesílení. Příliš vysoké zesílení a systém osciluje. Příliš nízké zesílení a odstranění chyby trvá věčnost. V PID regulátoru je integrační zesílení trpělivé. Čeká, akumuluje se a nakonec přesně splní svůj úkol.