Ο ολοκληρωτικός έλεγχος εξαλείφει το σφάλμα σταθερής κατάστασης. Αθροίζει το σφάλμα με την πάροδο του χρόνου και προσθέτει μια διόρθωση που αυξάνεται μέχρι να εξαφανιστεί το σφάλμα. Εάν ένας βραχίονας ρομπότ σταματήσει ελαφρώς κάτω από τον στόχο του, η ολοκληρωτική δράση συνεχίζει να πιέζει μέχρι να φτάσει στην ακριβή θέση.

Ο αναλογικός έλεγχος από μόνος του συχνά αφήνει μια μικρή μετατόπιση. Η έξοδος του ελεγκτή είναι ανάλογη με το σφάλμα, επομένως ένα μικρό σφάλμα παράγει μια μικρή διόρθωση. Εάν η τριβή ή η βαρύτητα χρειάζονται σταθερή ροπή, το σύστημα καταλήγει σε ένα σημείο όπου ο αναλογικός όρος παρέχει ακριβώς την απαραίτητη έξοδο. Αυτό το σημείο δεν είναι το σημείο ρύθμισης. Ο ολοκληρωτικός έλεγχος διορθώνει αυτό το πρόβλημα συσσωρεύοντας το σφάλμα και αυξάνοντας την έξοδο μέχρι το σφάλμα να γίνει μηδέν.

Χαρακτηριστικά ολοκληρωμένου ελέγχου

• Εξαλείφει το σφάλμα σταθερής κατάστασης.
• Εισάγει μια υστέρηση φάσης που μπορεί να προκαλέσει ταλάντωση.
• Η περιέλιξη συμβαίνει όταν ο ενεργοποιητής κορεστεί.
• Το anti-windup περιορίζει τον ολοκληρωτικό όρο.
• Ο χρόνος επαναφοράς καθορίζει πόσο γρήγορα ενεργεί.

Το μειονέκτημα είναι η υπέρβαση και η αστάθεια. Ο ολοκληρωτικός όρος συνεχίζει να προσθέτει διόρθωση ακόμα και μετά την αλλαγή του πρόσημου του σφάλματος, γεγονός που ωθεί το σύστημα πέρα ​​από τον στόχο. Οι μηχανικοί προσθέτουν αντι-περιέλιξη για να περιορίσουν τον ολοκληρωτικό όρο όταν ο ενεργοποιητής δεν μπορεί να συμβαδίσει. Επίσης, ρυθμίζουν προσεκτικά το ολοκληρωτικό κέρδος. Πολύ υψηλό και το σύστημα ταλαντώνεται. Πολύ χαμηλό και χρειάζεται αιωνιότητα για να εξαλειφθεί το σφάλμα. Σε έναν ελεγκτή PID, η ολοκληρωτική δράση είναι η υπομονετική. Περιμένει, συσσωρεύεται και τελικά ολοκληρώνει την εργασία ακριβώς.