Integrert kontroll eliminerer feil i stabil tilstand. Den summerer feilen over tid og legger til en korreksjon som vokser til feilen forsvinner. Hvis en robotarm stopper litt under målet sitt, fortsetter integrert handling å skyve til den når den nøyaktige posisjonen.

Proporsjonalkontroll alene gir ofte en liten forskyvning. Kontrollerens utgang er proporsjonal med feilen, så en liten feil gir en liten korreksjon. Hvis friksjon eller tyngdekraft trenger et konstant dreiemoment, stabiliserer systemet seg på et punkt der proporsjonalt ledd gir akkurat nok utgang. Det punktet er ikke settpunktet. Integralkontroll fikser dette ved å akkumulere feilen og øke utgangen til feilen er null.

Integrerte kontrollegenskaper

• Eliminerer feil i stasjonær tilstand.
• Introduserer en faseforsinkelse som kan forårsake oscillasjon.
• Oppvikling oppstår når aktuatoren mettes.
• Anti-oppvikling begrenser integralleddet.
• Tilbakestillingstiden avgjør hvor raskt den virker.

Ulempen er oversving og ustabilitet. Integralleddet fortsetter å legge til korreksjon selv etter at feilen endrer fortegn, noe som presser systemet forbi målet. Ingeniører legger til anti-windup for å klemme integralleddet når aktuatoren ikke kan holde tritt. De justerer også integralforsterkningen nøye. For høyt, og systemet oscillerer. For lavt, og det tar evigheter å eliminere feilen. I en PID-kontroller er integralhandlingen den tålmodige. Den venter, akkumulerer og får til slutt jobben gjort nøyaktig.