Integralstyring eliminerer stationær fejl. Den summerer fejlen over tid og tilføjer en korrektion, der vokser, indtil fejlen forsvinder. Hvis en robotarm stopper lidt under sit mål, fortsætter den integrerede handling med at skubbe, indtil den når den nøjagtige position.

Proportionel styring alene efterlader ofte en lille offset. Regulatorens output er proportionalt med fejlen, så en lille fejl producerer en lille korrektion. Hvis friktion eller tyngdekraft kræver et konstant drejningsmoment, stabiliserer systemet sig på et punkt, hvor det proportionale led giver lige præcis nok output. Dette punkt er ikke sætpunktet. Integral styring afhjælper dette ved at akkumulere fejlen og øge outputtet, indtil fejlen er nul.

Integrerede kontrolkarakteristika

• Eliminerer stationær fejl.
• Introducerer en faseforsinkelse, der kan forårsage oscillation.
• Opvinding opstår, når aktuatoren mættes.
• Anti-windup begrænser integrallederen.
• Nulstillingstiden bestemmer, hvor hurtigt den virker.

Ulempen er oversving og ustabilitet. Integralleddet bliver ved med at tilføje korrektion, selv efter at fejlen ændrer fortegn, hvilket skubber systemet forbi målet. Ingeniører tilføjer anti-windup for at begrænse integralleddet, når aktuatoren ikke kan følge med. De justerer også integralforstærkningen omhyggeligt. For høj, og systemet oscillerer. For lav, og det tager evigheder at eliminere fejlen. I en PID-regulator er integralhandlingen den tålmodige. Den venter, akkumulerer og får til sidst arbejdet gjort præcist.