इंटीग्रल कंट्रोल स्थिर-अवस्था त्रुटि को समाप्त करता है। यह समय के साथ त्रुटि को जोड़ता है और एक सुधार जोड़ता है जो त्रुटि के गायब होने तक बढ़ता रहता है। यदि रोबोटिक भुजा अपने लक्ष्य से थोड़ा नीचे रुक जाती है, तो इंटीग्रल क्रिया तब तक धक्का देती रहती है जब तक वह सटीक स्थिति तक नहीं पहुँच जाती।

केवल आनुपातिक नियंत्रण से अक्सर थोड़ा सा अंतर रह जाता है। नियंत्रक का आउटपुट त्रुटि के समानुपाती होता है, इसलिए एक छोटी त्रुटि से छोटा सुधार होता है। यदि घर्षण या गुरुत्वाकर्षण के लिए स्थिर टॉर्क की आवश्यकता होती है, तो सिस्टम एक ऐसे बिंदु पर स्थिर हो जाता है जहाँ आनुपातिक पद पर्याप्त आउटपुट प्रदान करता है। वह बिंदु निर्धारित बिंदु नहीं होता। समाकल नियंत्रण त्रुटि को संचित करके और आउटपुट को तब तक बढ़ाकर इस समस्या को ठीक करता है जब तक कि त्रुटि शून्य न हो जाए।

एकीकृत नियंत्रण विशेषताएँ

• स्थिर-अवस्था त्रुटि को समाप्त करता है।
• इससे एक फेज लैग उत्पन्न होता है जो दोलन का कारण बन सकता है।
• एक्चुएटर के संतृप्त होने पर वाइंडअप होता है।
• एंटी-विंडअप इंटीग्रल टर्म को सीमित करता है।
• रीसेट समय यह निर्धारित करता है कि यह कितनी तेजी से कार्य करता है।

इसका नुकसान ओवरशूट और अस्थिरता है। त्रुटि का चिह्न बदलने के बाद भी इंटीग्रल टर्म सुधार जोड़ता रहता है, जिससे सिस्टम लक्ष्य से आगे निकल जाता है। इंजीनियर इंटीग्रल टर्म को नियंत्रित करने के लिए एंटी-विंडअप का उपयोग करते हैं जब एक्चुएटर गति बनाए रखने में असमर्थ होता है। वे इंटीग्रल गेन को भी सावधानीपूर्वक समायोजित करते हैं। बहुत अधिक होने पर सिस्टम दोलन करने लगता है। बहुत कम होने पर त्रुटि को दूर करने में बहुत समय लगता है। पीआईडी ​​नियंत्रक में, इंटीग्रल क्रिया धैर्यपूर्ण होती है। यह प्रतीक्षा करता है, संचय करता है, और अंततः कार्य को सटीक रूप से पूरा करता है।