Thơ tự sự kể một câu chuyện thông qua các câu thơ. Nó kết hợp các đặc điểm cấu trúc của thể loại tự sự—nhân vật, cốt truyện, bối cảnh—với các nguồn lực của ngôn ngữ thơ ca.

Sử thi, ballad và tiểu thuyết trữ tình là những thể loại chính của thơ tự sự. Câu chuyện có thể ngắn hoặc dài như một cuốn sách; cách kể chuyện có thể đơn giản hoặc rất trau chuốt. Không giống như thơ trữ tình, tập trung vào một khoảnh khắc cảm xúc hoặc nhận thức, thơ tự sự diễn tiến theo thời gian và sự kiện. Không giống như văn xuôi tự sự, nó sử dụng nhịp điệu, mô hình âm thanh và hình ảnh cô đọng như những yếu tố thiết yếu của việc kể chuyện.

Các nhà thơ tự sự phải quản lý nhịp độ thông tin, sự cân bằng giữa hành động và suy ngẫm, và những yêu cầu của thể thơ đã chọn. Một số bài thơ tự sự nhấn mạnh cốt truyện; những bài khác sử dụng câu chuyện chủ yếu như một phương tiện để miêu tả, lạc đề hoặc khám phá chủ đề. Thể thơ vẫn giữ vai trò quan trọng trong cả các phương thức truyền thống và thử nghiệm.

Thơ tự sự là loại thơ có mục đích chính là thuật lại một chuỗi các sự kiện.