La poésie narrative raconte une histoire en vers. Elle combine les caractéristiques structurelles du récit — personnages, intrigue, cadre — avec les ressources du langage poétique.

Les épopées, les ballades et les romans en vers sont des formes majeures de poésie narrative. Le récit peut être bref ou long ; la narration peut être simple ou très stylisée. Contrairement à la poésie lyrique, qui se concentre sur un moment d’émotion ou de perception, la poésie narrative se déroule à travers le temps et les événements. Contrairement au récit en prose, elle utilise le mètre, la sonorité et une imagerie dense comme éléments essentiels de la narration.

Les poètes narratifs doivent maîtriser le rythme du récit, l'équilibre entre action et réflexion, et les contraintes de la forme poétique choisie. Certains poèmes narratifs privilégient l'intrigue ; d'autres utilisent le récit principalement comme un moyen descriptif, de digression ou d'exploration thématique. La forme demeure essentielle, tant dans le registre traditionnel que dans le registre expérimental.

Un poème dont la fonction principale est de raconter une suite d'événements est un poème narratif.