A poesia narrativa conta uma história através de versos. Combina os elementos estruturais da narrativa — personagem, enredo, cenário — com os recursos da linguagem poética.

As epopeias, as baladas e os romances em verso são formas importantes de poesia narrativa. A história pode ser breve ou extensa; a narrativa pode ser direta ou altamente estilizada. Ao contrário da poesia lírica, que se centra num momento de sentimento ou perceção, a poesia narrativa move-se através do tempo e dos acontecimentos. Ao contrário da prosa narrativa, utiliza a métrica, os padrões sonoros e as imagens concentradas como elementos essenciais da narrativa.

Os poetas narrativos necessitam de gerir o ritmo da informação, o equilíbrio entre a ação e a reflexão e as exigências da forma poética escolhida. Alguns poemas narrativos enfatizam o enredo; outros utilizam a história principalmente como veículo para a descrição, digressão ou exploração temática. A forma continua a ser vital tanto em estilos tradicionais como experimentais.

Um poema cuja principal função é narrar uma sequência de acontecimentos é um poema narrativo.