La poesía narrativa cuenta una historia a través del verso. Combina las características estructurales de la narrativa —personajes, trama, ambientación— con los recursos del lenguaje poético.

Las epopeyas, las baladas y los romances en verso son formas importantes de poesía narrativa. La historia puede ser breve o abarcar todo un libro; la narración puede ser directa o muy estilizada. A diferencia de la poesía lírica, que se centra en un momento de sentimiento o percepción, la poesía narrativa se desarrolla a través del tiempo y los acontecimientos. A diferencia de la prosa narrativa, utiliza la métrica, los patrones sonoros y las imágenes concentradas como elementos esenciales de la narración.

Los poetas narrativos deben controlar el ritmo de la información, el equilibrio entre acción y reflexión, y las exigencias de la forma métrica elegida. Algunos poemas narrativos enfatizan la trama; otros utilizan la historia principalmente como vehículo para la descripción, la digresión o la exploración temática. La forma sigue siendo fundamental tanto en las modalidades tradicionales como en las experimentales.

Un poema cuya función principal es relatar una secuencia de acontecimientos es un poema narrativo.