Poezja narracyjna opowiada historię za pomocą wiersza. Łączy w sobie cechy strukturalne narracji – postaci, fabułę, tło – z możliwościami języka poetyckiego.

Eposy, ballady i romanse wierszowane to główne formy poezji narracyjnej. Historia może być krótka lub długa; narracja może być prosta lub mocno stylizowana. W przeciwieństwie do liryki, która koncentruje się na chwili uczuciowej lub percepcyjnej, poezja narracyjna porusza się w czasie i wydarzeniach. W przeciwieństwie do narracji prozą, wykorzystuje metrum, schemat dźwiękowy i spójną symbolikę jako istotne elementy narracji.

Poeci narracyjni muszą panować nad tempem przekazu informacji, równowagą między akcją a refleksją oraz wymogami wybranej formy wiersza. Niektóre poematy narracyjne kładą nacisk na fabułę; inne wykorzystują historię głównie jako narzędzie opisu, dygresji lub eksploracji tematycznej. Forma pozostaje istotna zarówno w utworach tradycyjnych, jak i eksperymentalnych.

Wiersz, którego głównym celem jest przedstawienie ciągu zdarzeń, nazywa się poezją narracyjną.