Η αφηγηματική ποίηση αφηγείται μια ιστορία μέσα από στίχους. Συνδυάζει τα δομικά χαρακτηριστικά της αφήγησης - χαρακτήρες, πλοκή, σκηνικό - με τα μέσα της ποιητικής γλώσσας.

Τα έπη, οι μπαλάντες και τα έμμετρα ρομαντικά ποιήματα αποτελούν κύριες μορφές αφηγηματικής ποίησης. Η ιστορία μπορεί να είναι σύντομη ή να διαρκεί όσο ένα βιβλίο. Η αφήγηση μπορεί να είναι απλή ή ιδιαίτερα στυλιζαρισμένη. Σε αντίθεση με τη λυρική ποίηση, η οποία επικεντρώνεται σε μια στιγμή συναισθήματος ή αντίληψης, η αφηγηματική ποίηση κινείται μέσα στον χρόνο και το γεγονός. Σε αντίθεση με την πεζή αφήγηση, χρησιμοποιεί μέτρο, ηχητικό μοτίβο και συμπυκνωμένη εικονοποιία ως βασικά στοιχεία της αφήγησης.

Οι αφηγηματικοί ποιητές πρέπει να διαχειρίζονται τον ρυθμό των πληροφοριών, την ισορροπία μεταξύ δράσης και στοχασμού, καθώς και τις απαιτήσεις της επιλεγμένης στιχουργικής μορφής. Ορισμένα αφηγηματικά ποιήματα δίνουν έμφαση στην πλοκή. Άλλα χρησιμοποιούν την ιστορία κυρίως ως μέσο για περιγραφή, παρέκβαση ή θεματική εξερεύνηση. Η μορφή παραμένει ζωτικής σημασίας τόσο στις παραδοσιακές όσο και στις πειραματικές μορφές.

Ένα ποίημα του οποίου η κύρια αποστολή είναι να αφηγηθεί μια ακολουθία γεγονότων είναι η αφηγηματική ποίηση.