İki ayak üzerinde yürümek, insan soyunun belirleyici özelliklerinden biridir. İki ayak üzerinde yürüme, büyük beyinlerden veya taş aletlerden milyonlarca yıl önce homininlerde ortaya çıkmıştır. Tanzanya'daki Laetoli'deki ayak izleri ve Lucy'nin pelvisi de dahil olmak üzere fosil kanıtları, erken homininlerin ağaçlarda zaman geçirirken dik yürüyen canlılar olduğunu göstermektedir. Bu değişim birdenbire gerçekleşmedi. İskeletin milyonlarca yıl boyunca kademeli olarak yeniden şekillenmesiyle oldu.

Bunun neden olduğu hala tartışılıyor. Bazı araştırmacılar iklim değişikliğine işaret ediyor: Ormanlar küçülüp savanlar genişledikçe, ağaçlık alanlar arasında yürümek daha verimli hale geldi. Diğerleri ise ellerin yiyecek, alet veya bebek taşımak için serbest kaldığını öne sürüyor. Başka bir fikir ise dik durmanın açık güneşte ısıya maruz kalmayı azalttığı yönünde. Bu açıklamalar birbirini dışlamaz.

Anatomik işaretler

• Pelvisin uzun ve düz değil, kısa ve kase şeklinde olması.
• Omurganın S şeklinde bir kıvrıma sahip olması, başın kalçaların üzerinde konumlanmasına yol açar.
• Bacak kemikleri içe doğru açılıdır, bu da ayakları vücudun merkezinin altına getirir.
• Başparmaklardan biri diğerleriyle aynı hizada, yani ters yönde değil.

İki ayak üzerinde yürüme yalnızca insanlara özgü değildir, ancak primatlar arasında nadirdir. Bu durum, sonrasında gelen her şeyin temelini oluşturmuştur.