दो पैरों पर चलना मानव वंश की प्रमुख विशेषताओं में से एक है। दो पैरों पर चलना होमिनिन्स में बड़े मस्तिष्क या पत्थर के औजारों के विकास से लाखों साल पहले ही प्रकट हो गया था। तंजानिया के लाएटोली में मिले पदचिह्नों और लूसी की श्रोणि सहित जीवाश्म प्रमाणों से पता चलता है कि प्रारंभिक होमिनिन्स पेड़ों पर समय बिताते हुए भी सीधे खड़े होकर चलते थे। यह परिवर्तन एक साथ नहीं हुआ। यह लाखों वर्षों में कंकाल का क्रमिक पुनर्निर्माण था।

ऐसा क्यों हुआ, इस पर अभी भी बहस जारी है। कुछ शोधकर्ता जलवायु परिवर्तन को इसका कारण बताते हैं: जैसे-जैसे जंगल सिकुड़ते गए और सवाना फैलते गए, पेड़ों के बीच चलना आसान हो गया। कुछ अन्य का सुझाव है कि इससे हाथ भोजन, औजार या शिशुओं को ले जाने के लिए खाली हो गए। एक और विचार यह है कि सीधे खड़े होने से खुली धूप में गर्मी का असर कम हो गया। ये सभी स्पष्टीकरण एक-दूसरे के विरोधी नहीं हैं।

शारीरिक संकेत

• श्रोणि का आकार छोटा और कटोरे के आकार का होना चाहिए, न कि लंबा और चपटा।
• रीढ़ की हड्डी में एस-आकार का घुमाव होता है जिससे सिर कूल्हों के ऊपर स्थित होता है।
• पैरों की हड्डियां अंदर की ओर झुकी होती हैं, जिससे पैर शरीर के केंद्र के नीचे आ जाते हैं।
• पैर का अंगूठा अन्य उंगलियों के साथ संरेखित होता है, विपरीत दिशा में मुड़ने योग्य नहीं।

दो पैरों पर चलना केवल मनुष्यों में ही नहीं पाया जाता, बल्कि प्राइमेट्स में यह दुर्लभ है। इसने आगे आने वाली हर चीज की नींव रखी।