Planowanie zadań określa kolejność działań niezbędnych do osiągnięcia celu. Jest to proces o wyższym poziomie niż planowanie ruchu. Planowanie ruchu pyta, jak się poruszać. Planowanie zadań pyta, co zrobić. Robot może potrzebować podnieść pudełko, postawić je na półce i zamknąć drzwi. Planowanie zadań porządkuje te kroki i zarządza zależnościami.

Klasyczne podejście wykorzystuje planowanie symboliczne. Świat jest reprezentowany przez stany i działania. Każde działanie ma swoje warunki wstępne i skutki. Planista poszukuje sekwencji działań, która prowadzi do celu. PDDL (Planning Domain Definition Language) to standard opisu tych problemów. Współcześni planiści wykorzystują heurystykę do efektywnego przeszukiwania dużych przestrzeni stanów.

Wyzwania związane z planowaniem zadań

• Eksplozja kombinatoryczna: wiele możliwych sekwencji akcji.
• Niepewność: działania mogą się nie powieść.
• Stan ciągły: zmienne świata rzeczywistego nie są dyskretne.
• Interakcja międzyludzka: plany muszą być zrozumiałe.
• Integracja: planowanie zadań musi być powiązane z planowaniem ruchu.

Planowanie zadań jest trudne, ponieważ świat rzeczywisty jest chaotyczny. Symboliczny planista zakłada, że ​​działania zawsze kończą się sukcesem. Prawdziwy robot może nie chwycić przedmiotu lub zastać zamknięte drzwi. Dlatego planowanie zadań często działa w pętli, łącząc wykonanie z monitorowaniem. Robot planuje, działa, obserwuje wynik i w razie potrzeby zmienia plan. Niektóre systemy wykorzystują planowanie hierarchiczne, dzieląc zadanie na podzadania i planując każde z nich. Inne korzystają z drzew zachowań, które są łatwiejsze do zaprojektowania i debugowania. Planowanie zadań stanowi pomost między celem a działaniami, które go osiągają. Bez niego robot porusza się, ale nie ma sensu.