Ο σχεδιασμός εργασιών καθορίζει την ακολουθία των ενεργειών για την επίτευξη ενός στόχου. Είναι υψηλότερου επιπέδου από τον σχεδιασμό κίνησης. Ο σχεδιασμός κίνησης ρωτά πώς να κινηθεί κάποιος. Ο σχεδιασμός εργασιών ρωτά τι πρέπει να κάνει. Ένα ρομπότ μπορεί να χρειαστεί να πάρει ένα κουτί, να το τοποθετήσει σε ένα ράφι και να κλείσει την πόρτα. Ο σχεδιασμός εργασιών ορίζει αυτά τα βήματα και χειρίζεται τις εξαρτήσεις.

Η κλασική προσέγγιση χρησιμοποιεί συμβολικό σχεδιασμό. Ο κόσμος αναπαρίσταται ως καταστάσεις και ενέργειες. Κάθε ενέργεια έχει προϋποθέσεις και αποτελέσματα. Ένας σχεδιαστής αναζητά μια ακολουθία ενεργειών που επιτυγχάνει τον στόχο. Η PDDL, η Γλώσσα Ορισμού Τομέα Σχεδιασμού, είναι ένα πρότυπο για την περιγραφή αυτών των προβλημάτων. Οι σύγχρονοι σχεδιαστές χρησιμοποιούν ευρετικές μεθόδους για την αποτελεσματική αναζήτηση μεγάλων χώρων καταστάσεων.

Προκλήσεις σχεδιασμού εργασιών

• Συνδυαστική έκρηξη: πολλές πιθανές ακολουθίες δράσης.
• Αβεβαιότητα: οι ενέργειες ενδέχεται να αποτύχουν.
• Συνεχής κατάσταση: οι πραγματικές μεταβλητές δεν είναι διακριτές.
• Ανθρώπινη αλληλεπίδραση: τα σχέδια πρέπει να είναι κατανοητά.
• Ενσωμάτωση: ο σχεδιασμός εργασιών πρέπει να συνδέεται με τον σχεδιασμό κίνησης.

Ο σχεδιασμός εργασιών είναι δύσκολος επειδή ο πραγματικός κόσμος είναι ακατάστατος. Ένας συμβολικός σχεδιασμός υποθέτει ότι οι ενέργειες είναι πάντα επιτυχημένες. Ένα πραγματικό ρομπότ μπορεί να μην καταφέρει να πιάσει ένα αντικείμενο ή να βρει μια πόρτα κλειδωμένη. Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο ο σχεδιασμός εργασιών συχνά εκτελείται σε έναν βρόχο με εκτέλεση και παρακολούθηση. Το ρομπότ σχεδιάζει, ενεργεί, παρατηρεί το αποτέλεσμα και επανασχεδιάζει εάν χρειάζεται. Ορισμένα συστήματα χρησιμοποιούν ιεραρχικό σχεδιασμό, χωρίζοντας μια εργασία σε υποεργασίες και σχεδιάζοντας την καθεμία. Άλλα χρησιμοποιούν δέντρα συμπεριφοράς, τα οποία είναι πιο εύκολο να σχεδιαστούν και να εντοπιστούν σφάλματα. Ο σχεδιασμός εργασιών είναι η γέφυρα μεταξύ ενός στόχου και των ενεργειών που τον επιτυγχάνουν. Χωρίς αυτόν, το ρομπότ έχει κίνηση αλλά όχι σκοπό.