A motivação intrínseca é o desejo de realizar um comportamento por si só. A atividade é inerentemente interessante ou satisfatória; não é necessária qualquer recompensa externa para sustentá-la.

Crianças a brincar, cientistas que procuram respostas por curiosidade e músicos a praticar pelo prazer da música em si demonstram motivação intrínseca. A teoria da autodeterminação identifica a autonomia, a competência e a relação como as necessidades psicológicas que sustentam a motivação intrínseca. Quando estas necessidades são satisfeitas, o envolvimento é mais profundo, a criatividade é maior e a persistência é mais acentuada do que quando o comportamento é apenas impulsionado por incentivos externos.

As recompensas extrínsecas podem minar a motivação intrínseca quando são percebidas como controladoras. Uma criança que adora desenhar pode desenhar menos se forem introduzidos autocolantes como forma de pagamento. O efeito não é inevitável; recompensas que afirmam a competência sem pressionar podem coexistir com o interesse intrínseco. Os ambientes educativos e de trabalho que apoiam a autonomia tendem a fomentar mais motivação intrínseca do que aqueles que dependem muito da vigilância e de recompensas contingentes.

Quando o próprio ato de agir é a razão de agir, a motivação é intrínseca.