Το εσωτερικό κίνητρο είναι η επιθυμία να εκτελεστεί μια συμπεριφορά για τον εαυτό της. Η δραστηριότητα είναι εγγενώς ενδιαφέρουσα ή ικανοποιητική· δεν απαιτείται εξωτερική ανταμοιβή για τη διατήρησή της.

Τα παιδιά που παίζουν, οι επιστήμονες που ασχολούνται με ένα ερώτημα από περιέργεια και οι μουσικοί που εξασκούνται για την ευχαρίστηση της ίδιας της μουσικής επιδεικνύουν εσωτερικό κίνητρο. Η θεωρία του αυτοπροσδιορισμού αναγνωρίζει την αυτονομία, την ικανότητα και τη συγγένεια ως τις ψυχολογικές ανάγκες που υποστηρίζουν το εσωτερικό κίνητρο. Όταν αυτές οι ανάγκες ικανοποιούνται, η εμπλοκή είναι βαθύτερη, η δημιουργικότητα είναι υψηλότερη και η επιμονή είναι μεγαλύτερη από ό,τι όταν η συμπεριφορά καθοδηγείται μόνο από εξωτερικά κίνητρα.

Οι εξωτερικές ανταμοιβές μπορούν να υπονομεύσουν το εσωτερικό κίνητρο όταν θεωρούνται ως ελεγκτικές. Ένα παιδί που αγαπά το σχέδιο μπορεί να ζωγραφίζει λιγότερο όταν του εισάγονται αυτοκόλλητα ως πληρωμή. Το αποτέλεσμα δεν είναι αναπόφευκτο. Οι ανταμοιβές που επιβεβαιώνουν την ικανότητα χωρίς πίεση μπορούν να συνυπάρχουν με το εσωτερικό ενδιαφέρον. Τα εκπαιδευτικά και εργασιακά περιβάλλοντα που υποστηρίζουν την αυτονομία τείνουν να ενθαρρύνουν περισσότερο το εσωτερικό κίνητρο από εκείνα που βασίζονται σε μεγάλο βαθμό στην επιτήρηση και τις ενδεχόμενες ανταμοιβές.

Όταν η πράξη είναι η ίδια η αιτία της πράξης, το κίνητρο είναι εγγενές.