Intrinsisk motivation er ønsket om at udføre en adfærd for dens egen skyld. Aktiviteten er i sagens natur interessant eller tilfredsstillende; der kræves ingen ekstern belønning for at opretholde den.

Børn i leg, forskere, der forfølger et spørgsmål af nysgerrighed, og musikere, der øver sig for selve musikkens fornøjelse, udviser indre motivation. Selvbestemmelsesteorien identificerer autonomi, kompetence og tilknytning som de psykologiske behov, der understøtter indre motivation. Når disse behov er opfyldt, er engagementet dybere, kreativiteten højere, og vedholdenheden større, end når adfærd kun er drevet af eksterne incitamenter.

Ydre belønninger kan underminere indre motivation, når de opfattes som kontrollerende. Et barn, der elsker at tegne, tegner muligvis mindre, når klistermærker introduceres som betaling. Effekten er ikke uundgåelig; belønninger, der bekræfter kompetence uden at presse, kan sameksistere med indre interesse. Uddannelses- og arbejdsmiljøer, der understøtter autonomi, har en tendens til at fremme mere indre motivation end dem, der er stærkt afhængige af overvågning og betingede belønninger.

Når det at gøre det i sig selv er årsagen til at gøre det, er motivation iboende.