Beberapa cerita berada di perbatasan antara sejarah dan mitos. Legenda adalah narasi tradisional yang secara populer dianggap sebagai sejarah, meskipun dasar faktualnya mungkin tidak pasti atau dibumbui. Raja Arthur, Robin Hood, dan banyak kisah pendirian lokal termasuk dalam kategori ini. Kisah-kisah ini biasanya melibatkan karakter manusia dan latar yang terasa lebih dekat dengan dunia nyata daripada para dewa dan peristiwa kosmik dalam mitos murni.

Legenda sering menjelaskan asal usul nama tempat, kebiasaan, atau landmark. Legenda juga dapat mengagungkan pahlawan budaya atau memperingatkan terhadap perilaku tertentu. Karena ditransmisikan secara lisan dan kemudian dalam bentuk tulisan, versi-versinya pun bertambah dan detailnya berubah. Sejarawan mencoba memilah kemungkinan inti fakta dari penambahan yang terjadi kemudian; para pendongeng dan masyarakat sering menghargai legenda karena maknanya daripada keakuratannya yang ketat.

Label "legenda" bukan berarti cerita itu salah; melainkan berarti cerita tersebut telah berkembang melampaui bukti yang dapat diverifikasi. Dalam sastra dan budaya populer, legenda terus diceritakan kembali, diadaptasi, dan diperdebatkan. Legenda menempati posisi tengah di mana ingatan kolektif, imajinasi, dan keinginan akan asal usul yang bermakna bertemu.