Certaines histoires se situent à la frontière entre histoire et mythe. Une légende est un récit traditionnel généralement considéré comme historique, même si ses fondements factuels sont incertains ou romancés. Le roi Arthur, Robin des Bois et de nombreux contes fondateurs locaux appartiennent à cette catégorie. Ils mettent généralement en scène des personnages et des lieux plus proches du réel que les dieux et les événements cosmiques du mythe pur.

Les légendes expliquent souvent l'origine du nom d'un lieu, d'une coutume ou d'un monument. Elles peuvent aussi célébrer des héros culturels ou mettre en garde contre certains comportements. Transmises oralement puis par écrit, elles se multiplient et leurs détails évoluent. Les historiens s'efforcent de démêler les éléments factuels des ajouts ultérieurs ; quant aux conteurs et aux communautés, ils valorisent souvent la légende pour sa signification plutôt que pour son exactitude.

L'étiquette « légende » ne signifie pas que l'histoire est fausse ; elle signifie qu'elle a acquis une existence qui échappe à toute preuve vérifiable. Dans la littérature et la culture populaire, les légendes continuent d'être racontées, adaptées et contestées. Elles occupent un espace intermédiaire où se rencontrent la mémoire collective, l'imagination et le désir d'origines significatives.