Zwischen Mars und Jupiter liegt ein Ring aus Gesteinstrümmern, der Asteroidengürtel genannt wird. Er ist kein dichtes Feld aus herumwirbelnden Felsen, wie es in Filmen oft dargestellt wird. Der Gürtel besteht größtenteils aus leerem Raum. Seine Gesamtmasse beträgt etwa vier Prozent der Mondmasse, und der größte Asteroid, Ceres, enthält ein Drittel davon. Würde man auf einem Asteroiden stehen, könnte man ohne Teleskop kaum einen anderen sehen.

Der Asteroidengürtel entstand, weil Jupiters Schwerkraft die Bildung von Planeten verhinderte. Die Anziehungskraft des Riesenplaneten wirbelte die Region auf und verhinderte, dass sich die Planetesimale in stabile Umlaufbahnen einfügten. Zurück blieb eine verstreute Ansammlung von Gesteinsbrocken, die sich anhand ihrer Zusammensetzung und ihrer Umlaufbahneigenschaften in verschiedene Gruppen einteilen lassen.

Der Asteroidengürtel ist nicht statisch. Kollisionen zerbrechen Asteroiden, und Gravitationsresonanzen mit Jupiter schleudern einige von ihnen nach innen in Richtung des inneren Sonnensystems. Diese entkommenen Asteroiden werden zu erdnahen Asteroiden und gelegentlich zu Meteoriten, die auf der Erde einschlagen.