Tahrik mili, torku şanzımandan aksa iletir. Genellikle çelik veya alüminyumdan yapılmış, her iki ucunda üniversal mafsallar bulunan dönen bir borudur. Mafsallar, süspansiyon hareket ettikçe milin esnemesine olanak tanır. Tahrik mili olmadan, arkadan çekişli bir araba, önde bulunan motordan arka tekerleklere güç gönderemezdi.

Arkadan çekişli bir araçta, tahrik mili şanzıman kuyruk milinden arka diferansiyele kadar uzanır. Motor devrinde veya ona yakın bir hızda döner ve titreşimi önlemek için dengelenmesi gerekir. Yüksek hızlarda, dengesiz bir mil aracı şiddetli bir şekilde sallayabilir. Bu nedenle tahrik milleri hassas bir şekilde dengelenir ve üniversal mafsallar aşınma açısından kontrol edilir.

Önden çekişli araçlarda genellikle uzun bir tahrik mili bulunmaz. Bunun yerine, şanzımanı ön tekerleklere bağlayan iki yarım mil (CV aksı olarak da adlandırılır) kullanılır. Her yarım mil, tekerleklerin yönlendirilmesini ve yukarı aşağı hareket etmesini sağlayan sabit hızlı mafsallara sahiptir. Dört tekerlekten çekişli araçlarda ise arka aksa giden bir tahrik mili ve dört tekerleğin her birinde yarım miller bulunabilir.

Tahrik milleri sağlamdır, ancak arızalanabilirler. Aşınmış bir üniversal mafsal, tıkırtı sesine veya titreşime neden olabilir. Kırık bir tahrik mili savrulabilir ve aracın alt kısmına zarar verebilir. Mafsalların ve taşıyıcı yatakların düzenli olarak kontrol edilmesi çoğu sorunu önler.