En led förbinder två länkar i en robot och möjliggör relativ rörelse. Den är rörelseaxeln. En roterande led roterar. En prismatisk led glider. En sfärisk led roterar i flera riktningar. Typen och arrangemanget av leder avgör vad roboten kan göra.

Varje led har ett rörelseomfång, en maximal hastighet och en momentgräns. En robotarm med sex roterande leder kan placera och orientera sin ändeffektor var som helst i sin arbetsyta. En robot med färre leder är begränsad. Leden är där motor, växellåda, kodare och lager möts. Det är den mest komplexa mekaniska enheten i de flesta robotar.

Vanliga fogtyper

• Revolute: roterar runt en enda axel, som en armbåge.
• Prismatisk: glider linjärt, som en låda.
• Sfärisk: roterar i tre axlar, som en axel.
• Universell: två axlar, som en handled.
• Spiralformad: kombinerar rotation och translation, som en skruv.

Leddesign är en avvägning. Fler leder innebär mer flexibilitet men också mer vikt, kostnad och kontrollkomplexitet. Glapp i växellådan minskar precisionen. Flexibilitet i länkarna minskar styvheten. Kabeldragning genom leder är en förpackningsmardröm. Ingenjörer spenderar månader på att designa en enda led för en humanoid robot och försöker få plats med motor, växellåda, kodare, lager och kablage i ett paket stort som ett mänskligt knä. Leden är liten, men det är där robotens förmåga föds.