O articulație conectează două verigi într-un robot și permite mișcarea relativă. Este axa de mișcare. O articulație revoluționară se rotește. O articulație prismatică glisează. O articulație sferică se rotește în mai multe direcții. Tipul și aranjamentul articulațiilor determină ceea ce poate face robotul.

Fiecare articulație are o gamă de mișcare, o viteză maximă și o limită de cuplu. Un braț robotic cu șase articulații revoluționare își poate poziționa și orienta efectorul final oriunde în spațiul său de lucru. Un robot cu mai puține articulații este limitat. Articulația este locul unde se unesc motorul, cutia de viteze, encoderul și rulmentul. Este cel mai complex ansamblu mecanic din majoritatea roboților.

Tipuri comune de articulații

• Revolută: se rotește în jurul unei singure axe, ca un cot.
• Prismatic: glisează liniar, ca un sertar.
• Sferic: se rotește pe trei axe, ca un umăr.
• Universal: două axe, ca o încheietură.
• Helical: combină rotația și translația, ca un șurub.

Proiectarea îmbinărilor este un compromis. Mai multe îmbinări înseamnă mai multă flexibilitate, dar și mai multă greutate, cost și complexitate a controlului. Jocul cutiei de viteze reduce precizia. Flexibilitatea legăturilor reduce rigiditatea. Traseul cablurilor prin îmbinări este un coșmar în ceea ce privește ambalajul. Inginerii petrec luni întregi proiectând o singură îmbinare pentru un robot umanoid, încercând să încapă motorul, cutia de viteze, encoderul, rulmentul și cablajul într-un pachet de dimensiunea unui genunchi uman. Îmbinarea este mică, dar este locul unde se naște capacitatea robotului.