Et led forbinder to led i en robot og tillader relativ bevægelse. Det er bevægelsesaksen. Et roterende led roterer. Et prismatisk led glider. Et sfærisk led roterer i flere retninger. Typen og arrangementet af led bestemmer, hvad robotten kan gøre.

Hvert led har et bevægelsesområde, en maksimal hastighed og en momentgrænse. En robotarm med seks roterende led kan placere og orientere sin endeeffektor hvor som helst i sit arbejdsområde. En robot med færre led er begrænset. Leddet er der, hvor motor, gearkasse, encoder og leje samles. Det er den mest komplekse mekaniske samling i de fleste robotter.

Almindelige ledtyper

• Revolute: roterer omkring en enkelt akse, ligesom en albue.
• Prismatisk: glider lineært, som en skuffe.
• Sfærisk: roterer i tre akser, ligesom en skulder.
• Universal: to akser, ligesom et håndled.
• Spiralformet: kombinerer rotation og translation, ligesom en skrue.

Leddesign er et kompromis. Flere led betyder mere fleksibilitet, men også mere vægt, omkostninger og kontrolkompleksitet. Slør i gearkassen reducerer præcisionen. Fleksibilitet i leddene reducerer stivhed. Kabelføring gennem led er et mareridt inden for emballage. Ingeniører bruger måneder på at designe et enkelt led til en humanoid robot og forsøger at få motor, gearkasse, encoder, leje og ledninger til at passe ind i en pakke på størrelse med et menneskeligt knæ. Leddet er lille, men det er der, robottens evne fødes.