L'espace de travail est le volume accessible à un robot avec son effecteur terminal. Il s'agit de l'espace tridimensionnel où le robot peut effectuer des tâches. Tout ce qui se trouve en dehors de l'espace de travail est inaccessible. À l'intérieur, tout ce qui peut être accessible dans une orientation, mais pas dans une autre.

L'espace de travail dépend de la géométrie du robot. Un robot cartésien possède un espace de travail rectangulaire. Un robot SCARA possède un espace de travail cylindrique. Un robot articulé possède un espace de travail complexe et irrégulier, de forme allongée. L'espace de travail dépend également des limites des articulations. Une articulation qui ne peut pas pivoter au-delà de 180 degrés réduit l'espace de travail de moitié.

Considérations relatives à l'espace de travail

• Espace de travail accessible : tous les points que le robot peut toucher.
• Espace de travail polyvalent : points que le robot peut atteindre quelle que soit son orientation.
• Les limites articulaires réduisent l'espace de travail.
• Les singularités créent des lacunes dans l'espace de travail.
• Les obstacles et les collisions internes la restreignent davantage.

L'espace de travail est une spécification essentielle lors du choix d'un robot. Un robot doté d'un grand espace de travail peut couvrir une vaste zone. Un robot avec un espace de travail réduit doit être installé au plus près de la tâche. La forme de l'espace de travail est aussi importante que sa taille. Un espace de travail sphérique est pratique pour contourner les obstacles. Un espace de travail rectangulaire est adapté aux tâches linéaires. Les ingénieurs modélisent l'espace de travail en simulation pour vérifier que le robot peut atteindre tous les points nécessaires. Si un point se situe juste en dehors de l'espace de travail, le robot atteindra ses limites et perdra en précision. S'il se situe en profondeur, le robot dispose d'une marge de sécurité. L'espace de travail correspond à la portée du robot. Il définit ce qui est possible et ce qui ne l'est pas.