El espacio de trabajo es el volumen que un robot puede alcanzar con su efector final. Es el espacio tridimensional donde el robot puede trabajar. Todo lo que se encuentra fuera del espacio de trabajo es inaccesible. Todo lo que se encuentra dentro puede ser alcanzable en una orientación, pero no en otra.

El espacio de trabajo depende de la geometría del robot. Un robot cartesiano tiene un espacio de trabajo rectangular. Un robot SCARA tiene un espacio de trabajo cilíndrico. Un robot articulado tiene un espacio de trabajo complejo e irregular con forma de mancha. El espacio de trabajo también depende de los límites de las articulaciones. Una articulación que no puede girar más de 180 grados reduce el espacio de trabajo a la mitad.

Consideraciones sobre el espacio de trabajo

• Espacio de trabajo accesible: todos los puntos que el robot puede tocar.
• Espacio de trabajo versátil: puntos a los que el robot puede llegar en cualquier orientación.
• Los límites de las articulaciones reducen el espacio de trabajo.
• Las singularidades crean huecos en el espacio de trabajo.
• Los obstáculos y las colisiones internas lo restringen aún más.

El espacio de trabajo es una especificación crítica al seleccionar un robot. Un robot con un espacio de trabajo amplio puede cubrir una gran área. Un robot con un espacio de trabajo reducido debe montarse cerca de la tarea. La forma del espacio de trabajo es tan importante como su tamaño. Un espacio de trabajo esférico es útil para sortear obstáculos. Un espacio de trabajo rectangular es útil para tareas lineales. Los ingenieros representan el espacio de trabajo en una simulación para comprobar que el robot pueda alcanzar todos los puntos necesarios. Si un punto está justo fuera del espacio de trabajo, el robot se estirará al máximo y perderá precisión. Si está dentro, el robot tiene margen de seguridad. El espacio de trabajo es el alcance del robot. Define lo que es posible y lo que no.