Kavrama planlaması, bir robotun bir nesneyi nerede ve nasıl kavrayacağına karar verme sürecidir. Nesnenin şeklini, ağırlığını, yüzey sürtünmesini ve yapılacak görevi dikkate alır. Bir kutuyu kaldırmak için işe yarayan bir kavrama, bir çiviyi yerleştirmek için başarısız olabilir. Planlayıcı, nesneyi sabit tutacak temas noktalarını ve parmak pozisyonlarını seçer.

İlk kavrama planlaması geometrik kuralları kullanıyordu. Paralel yüzeyler bulun, parmaklar oraya yerleştirilsin. Bu, basit şekiller için işe yarar ancak karmaşık nesnelerde başarısız olur. Modern planlamacılar makine öğrenimi ve simülasyon kullanıyor. Binlerce aday kavrama üretiyor, bunları fizik simülasyonunda test ediyor ve en yüksek başarı olasılığına sahip olanı seçiyorlar. Bazı sistemler insan gösterimlerinden öğreniyor.

Kavrama planlaması neleri dikkate alır?

• Nesnenin geometrisi ve kütle merkezi.
• Parmaklar ve nesne arasındaki sürtünme.
• Tutucu kinematiği ve kuvvet sınırları.
• Görev gereksinimleri: kaldırmak, yerleştirmek, dökmek, teslim etmek.
• Nesnenin etrafındaki engeller.

Gerçek dünya belirsiz olduğu için kavrama zordur. Nesne beklenenden daha ağır olabilir. Yüzey kaygan olabilir. Parmaklar kayabilir. İyi bir kavrama planlaması, temastan sonra ayarlama yapmak için kuvvet kontrolünü ve dokunsal geri bildirimi içerir. Ayrıca başarısızlığı da planlar: nesne kayarsa, robot yeniden kavrar. Depolarda, kavrama planlaması robotların her birini öğretmeden milyonlarca farklı ürünü almasını sağlar. Evlerde, robotların bulaşık makinesini doldurmasını sağlar. Gerçekten kullanışlı genel amaçlı robotlara giden yolda en önemli darboğazlardan biridir.