Perencanaan genggaman adalah cara robot memutuskan di mana dan bagaimana menggenggam suatu objek. Hal ini mempertimbangkan bentuk objek, berat, gesekan permukaan, dan tugas yang akan dilakukan. Genggaman yang efektif untuk mengangkat kotak mungkin gagal untuk memasukkan pasak. Perencana memilih titik kontak dan posisi jari yang menjaga objek tetap stabil.

Perencanaan genggaman awal menggunakan aturan geometris. Temukan permukaan yang sejajar, letakkan jari di sana. Itu berhasil untuk bentuk sederhana tetapi gagal pada objek yang kompleks. Perencana modern menggunakan pembelajaran mesin dan simulasi. Mereka menghasilkan ribuan kandidat genggaman, mengujinya dalam simulasi fisika, dan memilih yang memiliki probabilitas keberhasilan tertinggi. Beberapa sistem belajar dari demonstrasi manusia.

Apa yang dipertimbangkan dalam perencanaan pemahaman?

• Geometri objek dan pusat massa.
• Gesekan antara jari dan benda.
• Kinematika penjepit dan batas gaya.
• Persyaratan tugas: mengangkat, memasukkan, menuang, menyerahkan.
• Rintangan di sekitar objek.

Menggenggam itu sulit karena dunia nyata penuh ketidakpastian. Objek mungkin lebih berat dari yang diperkirakan. Permukaan mungkin licin. Jari-jari mungkin tergelincir. Perencanaan genggaman yang baik mencakup kontrol gaya dan umpan balik taktil untuk menyesuaikan setelah kontak. Perencanaan ini juga mengantisipasi kegagalan: jika objek tergelincir, robot akan menggenggam kembali. Di gudang, perencanaan genggaman memungkinkan robot untuk mengambil jutaan barang berbeda tanpa perlu melatih setiap robot. Di rumah, perencanaan ini memungkinkan robot untuk mengisi mesin pencuci piring. Ini adalah salah satu hambatan utama dalam pengembangan robot serbaguna yang benar-benar bermanfaat.