Plánování úchopu je způsob, jakým robot rozhoduje, kde a jak uchopit předmět. Zohledňuje tvar předmětu, hmotnost, povrchové tření a daný úkol. Úchop, který funguje pro zvedání krabice, může selhat při zasouvání kolíku. Plánovač volí kontaktní body a polohy prstů, které udržují předmět stabilní.

Rané plánování uchopení používalo geometrická pravidla. Najděte rovnoběžné plochy a umístěte na ně prsty. To funguje pro jednoduché tvary, ale selhává u složitých objektů. Moderní plánovači používají strojové učení a simulaci. Generují tisíce kandidátů na uchopení, testují je ve fyzikální simulaci a vybírají ten s nejvyšší pravděpodobností úspěchu. Některé systémy se učí z lidských demonstrací.

Co plánování úchopu zohledňuje

• Geometrie objektu a těžiště.
• Tření mezi prsty a předmětem.
• Kinematika chapadla a meze síly.
• Požadavky na úkol: zvednout, vložit, nalít, předat.
• Překážky kolem objektu.

Uchopení je obtížné, protože reálný svět je nejistý. Předmět může být těžší, než se očekávalo. Povrch může být kluzký. Prsty mohou sklouznout. Dobré plánování úchopu zahrnuje kontrolu síly a hmatovou zpětnou vazbu pro úpravu po kontaktu. Také plánuje selhání: pokud předmět sklouzne, robot jej znovu uchopí. Ve skladech umožňuje plánování úchopu robotům uchopit miliony různých předmětů, aniž by je každý z nich učil. V domácnostech umožňuje robotům naložit myčku nádobí. Je to jedno z klíčových úzkých míst na cestě ke skutečně užitečným robotům pro univerzální použití.