Planowanie chwytu to sposób, w jaki robot decyduje, gdzie i jak chwycić obiekt. Uwzględnia kształt, wagę, tarcie powierzchniowe i zadanie. Chwyt, który sprawdza się przy podnoszeniu pudełka, może nie sprawdzić się przy wbijaniu kołka. Planista wybiera punkty styku i pozycje palców, które zapewniają stabilność obiektu.

Wczesne planowanie chwytów opierało się na regułach geometrycznych. Znajdź równoległe powierzchnie, umieść tam palce. To działa w przypadku prostych kształtów, ale zawodzi w przypadku złożonych obiektów. Współcześni planiści wykorzystują uczenie maszynowe i symulację. Generują tysiące potencjalnych chwytów, testują je w symulacjach fizycznych i wybierają ten z największym prawdopodobieństwem powodzenia. Niektóre systemy uczą się na podstawie demonstracji wykonywanych przez ludzi.

Co bierze pod uwagę planowanie

• Geometria obiektu i środek masy.
• Tarcie między palcami i przedmiotem.
• Kinematyka chwytaka i ograniczenia siły.
• Wymagania dotyczące zadania: podnoszenie, wkładanie, nalewanie, przekazywanie.
• Przeszkody wokół obiektu.

Chwytanie jest trudne, ponieważ realny świat jest niepewny. Przedmiot może być cięższy niż się spodziewano. Powierzchnia może być śliska. Palce mogą się ześlizgnąć. Dobre planowanie chwytu obejmuje kontrolę siły i sprzężenie zwrotne dotykowe, aby dostosować się po kontakcie. Planuje również na wypadek awarii: jeśli przedmiot się ześlizgnie, robot chwyta go ponownie. W magazynach planowanie chwytu pozwala robotom chwytać miliony różnych przedmiotów bez konieczności uczenia każdego z nich. W domach pozwala robotom załadować zmywarkę. To jedno z kluczowych wąskich gardeł na drodze do prawdziwie użytecznych robotów ogólnego przeznaczenia.