تُعدّ عملية تخطيط الإمساك هي الطريقة التي يُقرر بها الروبوت مكان وكيفية الإمساك بجسم ما. وتأخذ هذه العملية في الاعتبار شكل الجسم ووزنه واحتكاك سطحه والمهمة المطلوبة. فإمساكٌ مناسبٌ لرفع صندوق قد لا يكون مناسبًا لإدخال وتد. ويختار المخطط نقاط التلامس ومواضع الأصابع التي تُحافظ على ثبات الجسم.

اعتمدت أساليب تخطيط الإمساك المبكرة على قواعد هندسية، كإيجاد أسطح متوازية ووضع الأصابع عليها. تنجح هذه الطريقة مع الأشكال البسيطة، لكنها تفشل مع الأجسام المعقدة. أما المخططون الحديثون، فيستخدمون التعلم الآلي والمحاكاة، حيث يُولّدون آلافًا من خيارات الإمساك، ويختبرونها في محاكاة فيزيائية، ثم يختارون الخيار ذي أعلى احتمالية للنجاح. وتتعلم بعض الأنظمة من خلال تجارب البشر.

ما الذي يأخذه التخطيط الشامل في الاعتبار؟

• هندسة الجسم ومركز الكتلة.
• الاحتكاك بين الأصابع والجسم.
• ديناميكيات حركة الماسك وحدود القوة.
• متطلبات المهمة: الرفع، الإدخال، الصب، التسليم.
• العوائق المحيطة بالجسم.

يُعدّ الإمساك بالأشياء صعبًا نظرًا لعدم اليقين في العالم الحقيقي. فقد يكون الجسم أثقل من المتوقع، وقد يكون السطح زلقًا، وقد تنزلق الأصابع. يتضمن التخطيط الجيد للإمساك التحكم في القوة والتغذية الراجعة اللمسية للتعديل بعد التلامس. كما أنه يُراعي حالات الفشل: فإذا انزلق الجسم، يُعيد الروبوت الإمساك به. في المستودعات، يُمكّن تخطيط الإمساك الروبوتات من التقاط ملايين العناصر المختلفة دون الحاجة إلى تعليم كل عنصر على حدة. وفي المنازل، يُمكّنها من تحميل غسالة الأطباق. ويُعدّ هذا أحد أهمّ المعوقات في طريق تطوير روبوتات عامة الأغراض ذات فائدة حقيقية.