O planeamento da preensão é o processo pelo qual um robô decide onde e como agarrar um objeto. Considera a forma, o peso, o atrito da superfície e a tarefa do objeto. Uma preensão que funciona para levantar uma caixa pode falhar a inserção de um pino. O planeador escolhe os pontos de contacto e as posições dos dedos que mantêm o objeto estável.

Os primeiros sistemas de planeamento da preensão utilizavam regras geométricas. Encontravam superfícies paralelas e posicionavam os dedos nas mesmas. Isto funcionava para formas simples, mas falhava em objetos complexos. Os planeadores modernos utilizam a aprendizagem automática e a simulação. Geram milhares de preensões candidatas, testam-nas em simulações físicas e escolhem aquela com maior probabilidade de sucesso. Alguns sistemas aprendem com demonstrações humanas.

O que o planeamento abrangente tem em consideração.

• Geometria do objeto e centro de massa.
• Atrito entre os dedos e o objeto.
• Cinemática da garra e limites de força.
• Requisitos da tarefa: levantar, inserir, despejar, entregar.
• Obstáculos em redor do objeto.

A preensão é difícil porque o mundo real é incerto. O objeto pode ser mais pesado do que o esperado. A superfície pode ser escorregadia. Os dedos podem escorregar. Um bom planeamento da preensão inclui o controlo da força e o feedback tátil para ajustes após o contacto. Prevê também falhas: se o objeto escorregar, o robô agarra-o novamente. Nos armazéns, o planeamento da preensão permite que os robôs peguem em milhões de artigos diferentes sem terem de ensinar cada um deles. Nas casas, permite que os robôs transportem uma máquina de lavar louça. É um dos principais estrangulamentos no caminho para robôs de uso geral verdadeiramente úteis.