Greppplanering är hur en robot bestämmer var och hur den ska greppa ett föremål. Den tar hänsyn till föremålets form, vikt, ytfriktion och uppgiften. Ett grepp som fungerar för att lyfta en låda kan misslyckas för att sätta in en pinne. Planeraren väljer kontaktpunkter och fingerpositioner som håller föremålet stabilt.

Tidig greppplanering använde geometriska regler. Hitta parallella ytor, placera fingrarna där. Det fungerar för enkla former men misslyckas på komplexa objekt. Moderna planerare använder maskininlärning och simulering. De genererar tusentals kandidatgrepp, testar dem i fysiksimulering och väljer det med högst sannolikhet för framgång. Vissa system lär sig av mänskliga demonstrationer.

Vad greppplanering tar hänsyn till

• Objektgeometri och masscentrum.
• Friktion mellan fingrar och föremål.
• Griparens kinematik och kraftgränser.
• Uppgiftskrav: lyfta, lägga in, hälla, överlämna.
• Hinder runt objektet.

Att gripa är svårt eftersom den verkliga världen är osäker. Föremålet kan vara tyngre än väntat. Ytan kan vara hal. Fingrarna kan halka. Bra greppplanering inkluderar kraftkontroll och taktil feedback för att justera efter kontakt. Den planerar också för misslyckanden: om föremålet glider greppar roboten om. I lager låter greppplanering robotar plocka miljontals olika föremål utan att lära in var och en. I hemmen låter den robotar fylla en diskmaskin. Det är en av de viktigaste flaskhalsarna på vägen till verkligt användbara universalrobotar.