La planificación del agarre es el proceso mediante el cual un robot decide dónde y cómo sujetar un objeto. Considera la forma, el peso, la fricción superficial y la tarea del objeto. Un agarre que funciona para levantar una caja podría no ser efectivo para insertar una clavija. El planificador elige los puntos de contacto y las posiciones de los dedos que mantienen el objeto estable.

Los primeros sistemas de planificación de agarre utilizaban reglas geométricas: encontrar superficies paralelas y colocar los dedos allí. Esto funciona con formas simples, pero falla con objetos complejos. Los planificadores modernos emplean aprendizaje automático y simulación. Generan miles de agarres potenciales, los prueban en simulaciones físicas y eligen el que tiene mayor probabilidad de éxito. Algunos sistemas aprenden a partir de demostraciones humanas.

Lo que considera la planificación de la comprensión

• Geometría del objeto y centro de masa.
• Fricción entre los dedos y el objeto.
• Cinemática de la pinza y límites de fuerza.
• Requisitos de la tarea: levantar, insertar, verter, entregar.
• Obstáculos alrededor del objeto.

Agarrar objetos es difícil porque el mundo real es incierto. El objeto puede ser más pesado de lo esperado. La superficie puede estar resbaladiza. Los dedos pueden resbalar. Una buena planificación del agarre incluye el control de la fuerza y ​​la retroalimentación táctil para ajustarse después del contacto. También prevé posibles fallos: si el objeto resbala, el robot lo vuelve a agarrar. En los almacenes, la planificación del agarre permite a los robots recoger millones de artículos diferentes sin necesidad de programar cada uno. En los hogares, permite a los robots cargar el lavavajillas. Es uno de los principales obstáculos para lograr robots de uso general verdaderamente útiles.