Gripeplanlegging er hvordan en robot bestemmer hvor og hvordan den skal gripe et objekt. Den tar hensyn til objektets form, vekt, overflatefriksjon og oppgaven. Et grep som fungerer for å løfte en eske, kan mislykkes for å sette inn en knagg. Planleggeren velger kontaktpunkter og fingerposisjoner som holder objektet stabilt.

Tidlig grepplanlegging brukte geometriske regler. Finn parallelle flater, plasser fingrene der. Det fungerer for enkle former, men mislykkes på komplekse objekter. Moderne planleggere bruker maskinlæring og simulering. De genererer tusenvis av mulige grep, tester dem i fysikksimulering og velger den med høyest sannsynlighet for suksess. Noen systemer lærer av menneskelige demonstrasjoner.

Hva grepplanlegging vurderer

• Objektgeometri og massesenter.
• Friksjon mellom fingre og gjenstand.
• Griperens kinematikk og kraftgrenser.
• Oppgavekrav: løfte, sette inn, helle, overlevere.
• Hindringer rundt objektet.

Det er vanskelig å gripe fordi den virkelige verden er usikker. Objektet kan være tyngre enn forventet. Overflaten kan være glatt. Fingrene kan gli. God gripeplanlegging inkluderer kraftkontroll og taktil tilbakemelding for å justere etter kontakt. Den planlegger også for feil: hvis objektet glir, griper roboten igjen. På lagerbygg lar den roboter plukke millioner av forskjellige gjenstander uten å lære hver enkelt. I hjemmene lar den roboter fylle en oppvaskmaskin. Det er en av de viktigste flaskehalsene på veien til virkelig nyttige universalroboter.