Vridmoment är en rotationskraft. Det är det som får en robotled att rotera. Applicera kraft på ett avstånd från axeln så skapar du vridmoment. Enheten är newtonmeter i metriskt värde och footpound i brittiskt värde. En motor producerar vridmoment. En växellåda multiplicerar det. En belastning motstår det.

Vridmoment är för rotation vad kraft är för linjär rörelse. En robotarm behöver vridmoment för att lyfta en nyttolast. Ju längre bort nyttolasten är från leden, desto mer vridmoment behövs. Det är därför en robotarm kan lyfta närmare sin bas än vid full utsträckning. Vridmomentkravet ökar med armens längd och lastens vikt.

Vridmoment i robotens leder

• Statiskt vridmoment: håller en position mot gravitationen.
• Dynamiskt vridmoment: accelererar och retarderar lasten.
• Toppmoment: maximal momentan uteffekt.
• Kontinuerligt vridmoment: hållbart utan överhettning.
• Momentdensitet: vridmoment per motorviktsenhet.

Motormomentet är proportionellt mot strömmen. Det gör momentreglering enkelt: mät strömmen, så vet du vridmomentet. En kraftsensor vid handleden mäter kraften, och styrenheten beräknar de ledmoment som behövs. Direktdrivna motorer producerar högt vridmoment vid låg hastighet utan växellåda, men de är tunga och dyra. Växelmotorer producerar högt vridmoment från små motorer, men kugghjul introducerar glapp och friktion. Harmoniska drivningar minskar glapp till nära noll. Cykloidala drivningar hanterar höga stötbelastningar. Valet av motor och växellåda avgör robotens vridmomentkapacitet. Vridmoment är robotens råa fysiska kraft. Utan tillräckligt med vridmoment kan roboten inte utföra arbetet. Med för mycket vridmoment blir den farlig och ineffektiv.