Η ροπή είναι μια περιστροφική δύναμη. Είναι αυτή που κάνει μια ρομποτική άρθρωση να περιστρέφεται. Εφαρμόστε δύναμη σε απόσταση από τον άξονα και δημιουργείτε ροπή. Η μονάδα μέτρησης είναι το νιούτον-μέτρο σε μετρικό σύστημα και το πόδι-λίβρα σε αυτοκρατορικό σύστημα. Ένας κινητήρας παράγει ροπή. Ένα κιβώτιο ταχυτήτων την πολλαπλασιάζει. Ένα φορτίο της αντιστέκεται.

Η ροπή στην περιστροφή είναι ό,τι η δύναμη στην γραμμική κίνηση. Ένας ρομποτικός βραχίονας χρειάζεται ροπή για να ανυψώσει ένα ωφέλιμο φορτίο. Όσο πιο μακριά βρίσκεται το ωφέλιμο φορτίο από την άρθρωση, τόσο περισσότερη ροπή απαιτείται. Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο ένας ρομποτικός βραχίονας μπορεί να ανυψώσει περισσότερο κοντά στη βάση του παρά σε πλήρη έκταση. Η απαίτηση ροπής αυξάνεται με το μήκος του βραχίονα και το βάρος του φορτίου.

Ροπή στις αρθρώσεις του ρομπότ

• Στατική ροπή: διατηρεί μια θέση έναντι της βαρύτητας.
• Δυναμική ροπή: επιταχύνει και επιβραδύνει το φορτίο.
• Μέγιστη ροπή: μέγιστη στιγμιαία ισχύς.
• Συνεχής ροπή: βιώσιμη χωρίς υπερθέρμανση.
• Πυκνότητα ροπής: ροπή ανά μονάδα βάρους κινητήρα.

Η ροπή του κινητήρα είναι ανάλογη με το ρεύμα. Αυτό κάνει τον έλεγχο της ροπής απλό: μετρήστε το ρεύμα και γνωρίζετε τη ροπή. Ένας αισθητήρας δύναμης στον καρπό μετρά τη δύναμη και ο ελεγκτής υπολογίζει τις ροπές που απαιτούνται στις αρθρώσεις. Οι κινητήρες άμεσης κίνησης παράγουν υψηλή ροπή σε χαμηλή ταχύτητα χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων, αλλά είναι βαριοί και ακριβοί. Οι κινητήρες με γρανάζια παράγουν υψηλή ροπή από μικρούς κινητήρες, αλλά τα γρανάζια εισάγουν οπισθοδρόμηση και τριβή. Οι αρμονικές κινήσεις μειώνουν την οπισθοδρόμηση σχεδόν στο μηδέν. Οι κυκλοειδείς κινήσεις χειρίζονται υψηλά φορτία κραδασμών. Η επιλογή του κινητήρα και του κιβωτίου ταχυτήτων καθορίζει την ικανότητα ροπής του ρομπότ. Η ροπή είναι η ακατέργαστη φυσική ισχύς του ρομπότ. Χωρίς αρκετή, το ρομπότ δεν μπορεί να κάνει την εργασία. Με υπερβολική ποσότητα, γίνεται επικίνδυνο και αναποτελεσματικό.