Točivý moment je rotační síla. Je to to, co otáčí kloub robota. Aplikujte sílu v určité vzdálenosti od osy a vytvoříte točivý moment. Jednotkou je newtonmetr v metrických jednotkách a stopa-libra v imperiálních jednotkách. Motor vytváří točivý moment. Převodovka jej násobí. Zátěž mu klade odpor.

Točivý moment je pro rotaci tím, čím je síla pro lineární pohyb. Robotické rameno potřebuje točivý moment ke zvednutí užitečného zatížení. Čím dále je užitečné zatížení od kloubu, tím větší točivý moment je potřeba. Proto může robotické rameno zvedat břemeno blíže ke své základně než při plném natažení. Požadavek na točivý moment roste s délkou ramene a hmotností břemene.

Krouticí moment v kloubech robota

• Statický točivý moment: drží polohu proti gravitaci.
• Dynamický točivý moment: zrychluje a zpomaluje zátěž.
• Špičkový točivý moment: maximální okamžitý výkon.
• Trvalý točivý moment: udržitelný bez přehřátí.
• Hustota točivého momentu: točivý moment na jednotku hmotnosti motoru.

Točivý moment motoru je úměrný proudu. Díky tomu je řízení točivého momentu jednoduché: změřte proud a znáte točivý moment. Snímač síly na zápěstí měří sílu a řídicí jednotka vypočítává potřebné točivé momenty v kloubu. Motory s přímým pohonem produkují vysoký točivý moment při nízkých otáčkách bez převodovky, ale jsou těžké a drahé. Převodové motory produkují vysoký točivý moment z malých motorů, ale převodovky způsobují vůli a tření. Harmonické pohony snižují vůli téměř na nulu. Cykloidní pohony zvládají vysoká rázová zatížení. Volba motoru a převodovky určuje točivý moment robota. Točivý moment je hrubá fyzická síla robota. Bez dostatečného množství nemůže robot vykonávat práci. S příliš velkým množstvím se stává nebezpečným a neefektivním.