Cuplul este o forță de rotație. Este ceea ce face ca o articulație robotică să se rotească. Aplică forța la o anumită distanță de axă și creezi cuplu. Unitatea de măsură este newton-metru în sistemul metric, iar livră-picior în sistemul imperial. Un motor produce cuplu. O cutie de viteze îl multiplică. O sarcină îi opune rezistență.

Cuplul este față de rotație ceea ce forța este față de mișcarea liniară. Un braț robotic are nevoie de cuplu pentru a ridica o sarcină utilă. Cu cât sarcina utilă este mai departe de articulație, cu atât este nevoie de mai mult cuplu. De aceea, un braț robotic poate ridica mai aproape de baza sa decât la extensie completă. Necesarul de cuplu crește odată cu lungimea brațului și greutatea sarcinii.

Cuplul în îmbinările robotului

• Cuplu static: menține o poziție împotriva gravitației.
• Cuplu dinamic: accelerează și decelerează sarcina.
• Cuplu maxim: putere maximă instantanee.
• Cuplu continuu: sustenabil fără supraîncălzire.
• Densitatea cuplului: cuplul pe unitatea de greutate a motorului.

Cuplul motorului este proporțional cu curentul. Acest lucru face ca controlul cuplului să fie simplu: măsurați curentul și cunoașteți cuplul. Un senzor de forță la încheietura mâinii măsoară forța, iar controlerul calculează cuplurile articulare necesare. Motoarele cu acționare directă produc cuplu mare la viteză mică, fără cutie de viteze, dar sunt grele și scumpe. Motoarele cu angrenaje produc cuplu mare din motoare mici, dar angrenajele introduc joc și frecare. Acționările armonice reduc jocul aproape de zero. Acționările cicloidale gestionează sarcini mari de șoc. Alegerea motorului și a cutiei de viteze determină capacitatea de cuplu a robotului. Cuplul este puterea fizică brută a robotului. Fără suficientă putere, robotul nu poate face treaba. Cu prea multă putere, devine periculos și ineficient.