閉環控制利用回授來保持系統運作在目標範圍內。控制器測量輸出，將其與期望值進行比較，並調整輸入以減少誤差。這是一個指令與結果之間持續互動的過程。

恆溫器就是一個典型的例子。它測量室溫，將其與設定值進行比較，然後打開或關閉加熱器。機械手臂的原理也類似：編碼器測量關節角度，控制器將其與指令角度進行比較，然後馬達進行調整。如果沒有回饋，系統就會以開環方式運行，從而產生漂移。

閉環控制中的關鍵術語

• 設定值：期望值。
• 誤差：設定值與實際值之間的差異。
• 回饋：測量輸出。
• 控制器：計算校正值的演算法。
• 執行器：施加校正的裝置。

PID 控制是主力軍。比例控制響應當前誤差，積分控制修正累積誤差，微分控制預測未來誤差。調整這三個增益既是一門藝術，也是一門科學。增益過大，系統會振盪；增益過小，系統反應會遲緩。現代機器人使用更先進的方法，例如模型預測控制，但基本想法相同：測量、比較、修正、重複。這就像一台機器只能聽天由命，而另一台機器卻能準確預測當前狀況。