闭环控制利用反馈来保持系统运行在目标范围内。控制器测量输出，将其与期望值进行比较，并调整输入以减少误差。这是一个指令与结果之间持续交互的过程。

恒温器就是一个典型的例子。它测量室温，将其与设定值进行比较，然后打开或关闭加热器。机械臂的原理也类似：编码器测量关节角度，控制器将其与指令角度进行比较，然后电机进行调整。如果没有反馈，系统就会以开环方式运行，从而产生漂移。

闭环控制中的关键术语

• 设定值：期望值。
• 误差：设定值与实际值之间的差异。
• 反馈：测量输出。
• 控制器：计算校正值的算法。
• 执行器：施加校正的装置。

PID 控制是主力军。比例控制响应当前误差，积分控制修正累积误差，微分控制预测未来误差。调整这三个增益既是一门艺术，也是一门科学。增益过大，系统会发生振荡；增益过小，系统响应会迟缓。现代机器人使用更先进的方法，例如模型预测控制，但基本思路相同：测量、比较、修正、重复。这就像一台机器只能听天由命，而另一台机器却能准确预测当前状况。